Romeinse tijd en vroege Middeleeuwen
In 47 na Chr. stichtten de Romeinen een grensfort van hout en aarde aan de Rijn: ‘Trajectum'. Ten oosten en westen daarvan woonden burgers, die de soldaten uit het fort van het nodige voorzagen.
In ca. 200 na Chr. werd het fort in steen gebouwd. Zestig jaar later verdwenen de Romeinen. Van bewoning van enige betekenis was weer sprake vanaf ca. 690: St. Willibrord, de eerste bisschop van Utrecht, stichtte de St. Maartenskerk of Dom en de St. Salvatorkerk in de restanten van het oude fort. Van dit fort uit bekeerde hij de Friezen. Na de invallen van de Noormannen kreeg Utrecht machtige bisschoppen als landsheer. Zij bouwden tussen 1040 en ca. 1100 o.a. het kruis van kerken rondom de Dom. De handelaren woonden aan de Rijn en de Vecht die verbonden werden door het noordelijk deel van de Oude Gracht.
De middeleeuwse stad 1122-1580
De kerken en kleine handelsnederzettingen werden vanaf 1122 beschermd door stadswallen met torens en vier poorten. Het zuidelijk deel van de Oude Gracht en de Vaartse Rijn zorgden voor een goede handelsweg. Talloze nieuwe kerken en kloosters drukten hun stempel op de stad, die de grootste in Nederland was. De rijken woonden in grote stenen huizen, o.a. langs de Oude Gracht, de armen in eetkamer woninkjes in de smalle stegen. De Nieuwe Gracht, Drift en Plompetorengracht werden in 1391 gegraven. In 1528 nam Karel V de macht over van de bisschop. Hij liet het kasteel Vredenburg bouwen en vier stenen bastions. In 1576 kwam Utrecht in opstand tegen Phillips II: de Spanjaarden werden uit Vredenburg verdreven en het kasteel werd afgebroken. Kort daarop ging de stad over tot de Hervorming waardoor o.a. de kloosters werden opgeheven.
De stad van de 17de tot de 19de eeuw
Uit vrees voor de Spaanse aanvallen werd een aantal aarden bolwerken aangelegd. Door het vrijkomen van de terreinen van de kloosters en van de grote kerken ontstond veel ruimte in de stad. Nieuwe straten werden aangelegd en vaak met grote huizen bebouwd. De stad maakte een bloeiperiode door. Op 1 augustus 1674 werd Utrecht door een tornado getroffen, veel (kerk)gebouwen werden beschadigd en het middendeel van de Dom stortte in. Daarna werd er tot de 19de eeuw in de stad niet veel meer gebouwd. Wel werden kerken en stukken van de kloosters afgebroken of volledig verbouwd. Tussen 1830 en 1860 verdwenen de stadsmuren en -poorten die plaats maakten voor plantsoenen langs de stadsbuitengracht. Pas na 1870 breidde Utrecht zich op grote schaal uit buiten zijn middeleeuwse omtrek. Het middeleeuwse karakter van de binnenstad bleef grotendeels bewaard.