Römerzeit und frühes Mittelalter
Im Jahr 47 n. Chr. gründeten die Römer ein Grenzfort aus Holz und Erde am Rhein: „Trajectum“. Im Osten und Westen davon lebten Bürger, die die Soldaten aus dem Fort mit dem Notwendigen versorgten.
Um 200 n. Chr. wurde das Fort aus Stein gebaut. Sechzig Jahre später verschwanden die Römer. Ab etwa 690 gab es wieder eine bedeutende Besiedlung: St. Willibrord, der erste Bischof von Utrecht, gründete die St. Maartenskirche oder den Dom und die St. Salvatorkirche in den Resten des alten Forts. Von diesem Fort aus bekehrte er die Friesen. Nach den Überfällen der Wikinger erhielt Utrecht mächtige Bischöfe als Landesherren. Sie errichteten zwischen 1040 und ca. 1100 unter anderem das Kirchenkreuz rund um den Dom. Die Händler lebten am Rhein und der Vecht, die durch den nördlichen Teil des Oude Gracht verbunden waren.
Die mittelalterliche Stadt 1122-1580
Die Kirchen und kleinen Handelssiedlungen wurden ab 1122 von Stadtmauern mit Türmen und vier Toren geschützt. Der südliche Teil des Oude Gracht und der Vaartse Rijn sorgten für eine gute Handelsroute. Zahlreiche neue Kirchen und Klöster prägten die Stadt, die die größte in den Niederlanden war. Die Reichen wohnten in großen Steinbauten, unter anderem entlang des Oude Gracht, während die Armen in Esszimmern in den engen Gassen wohnten. Der Nieuwe Gracht, Drift und Plompetorengracht wurden 1391 gegraben. Im Jahr 1528 übernahm Karl V. die Macht vom Bischof. Er ließ das Schloss Vredenburg und vier Steinbastionen bauen. 1576 erhob sich Utrecht gegen Philipp II.: Die Spanier wurden aus Vredenburg vertrieben und das Schloss wurde abgerissen. Kurz darauf wechselte die Stadt zur Reformation, wodurch unter anderem die Klöster aufgehoben wurden.
Die Stadt vom 17. bis zum 19. Jahrhundert
Aus Angst vor spanischen Angriffen wurden einige Erdwälle angelegt. Durch die Freigabe von Gelände der Klöster und großen Kirchen entstand viel Platz in der Stadt. Neue Straßen wurden angelegt und oft mit großen Häusern bebaut. Die Stadt erlebte eine Blütezeit. Am 1. August 1674 wurde Utrecht von einem Tornado getroffen, viele (Kirchen)gebäude wurden beschädigt und das Mittelteil des Doms stürzte ein. Danach wurde in der Stadt bis zum 19. Jahrhundert nicht viel mehr gebaut. Kirchen und Teile der Klöster wurden jedoch abgerissen oder vollständig umgebaut. Zwischen 1830 und 1860 verschwanden die Stadtmauern und -tore, die durch Grünanlagen entlang des Stadtrings ersetzt wurden. Erst nach 1870 dehnte sich Utrecht außerhalb seiner mittelalterlichen Grenzen auf große Weise aus. Der mittelalterliche Charakter der Altstadt blieb weitgehend erhalten.